位姿问题求解

一.2D-2D问题

一般使用对极约束,使用两幅图片对应点之间的对应关系,一般求解本质矩阵,单应矩阵。
求解本质矩阵问题请参考文档。

二.3D-2D问题

该种问题一般称为PnP文字,针对3D与2D之间的姿态,描述的问题是已经知道了3D的位置,并且知道了这些3D位置在相机中的投影位置,求解相机到这些3D位置的姿态问题。
求解的方法有多种,包括DLT(直接线性变换),P3P(仅使用3对匹配点),BA(优化求解)。
下面介绍以上的几种解法:

2.1DLT问题

三.3D-3D问题

该种问题一般称为ICP问题,解决3D到3D之间的位姿估计问题。